Path planning algorithms for autonomous navigation of a non-holonomic robot in unstructured environments

openPath planning is a crucial aspect of autonomous robot navigation, enabling robots to efficiently and safely navigate through complex environments. This thesis focuses on autonomous navigation for robots in dynamic and uncertain environments. In particular, the project aims to analyze the localization and path planning problems. A fundamental review of the existing literature on path planning algorithms has been carried on. Various factors affecting path planning, such as sensor data fusion, map representation, and motion constraints, are also analyzed. Thanks to the collaboration with E80 Group S.p.A., the project has been developed using ROS (Robot Operating System) on a Clearpath Dingo-O, an indoor mobile robot. To address the challenges posed by unstructured and dynamic environments, ROS follows a combined approach of using a global planner and a local planner. The global planner generates a high-level path, considering the overall environment, while the local planner handles real-time adjustments to avoid moving obstacles and optimize the trajectory. This thesis describes the role of the global planner in a ROS-framework. Performance benchmarking of traditional algorithms like Dijkstra and A*, as well as other techniques, is fundamental in order to understand the limits of these methods. In the end, the Hybrid A* algorithm is introduced as a promising approach for addressing the issues of unstructured environments for autonomous navigation of a non-holonomic robot. The core concepts and implementation details of the algorithm are discussed, emphasizing its ability to efficiently explore continuous state spaces and generate drivable paths.The effectiveness of the proposed path planning algorithms is evaluated through extensive simulations and real-world experiments using the mobile platform. Performance metrics such as path length, execution time, and collision avoidance are analyzed to assess the efficiency and reliability of the algorithms.Path planning is a crucial aspect of autonomous robot navigation, enabling robots to efficiently and safely navigate through complex environments. This thesis focuses on autonomous navigation for robots in dynamic and uncertain environments. In particular, the project aims to analyze the localization and path planning problems. A fundamental review of the existing literature on path planning algorithms has been carried on. Various factors affecting path planning, such as sensor data fusion, map representation, and motion constraints, are also analyzed. Thanks to the collaboration with E80 Group S.p.A., the project has been developed using ROS (Robot Operating System) on a Clearpath Dingo-O, an indoor mobile robot. To address the challenges posed by unstructured and dynamic environments, ROS follows a combined approach of using a global planner and a local planner. The global planner generates a high-level path, considering the overall environment, while the local planner handles real-time adjustments to avoid moving obstacles and optimize the trajectory. This thesis describes the role of the global planner in a ROS-framework. Performance benchmarking of traditional algorithms like Dijkstra and A*, as well as other techniques, is fundamental in order to understand the limits of these methods. In the end, the Hybrid A* algorithm is introduced as a promising approach for addressing the issues of unstructured environments for autonomous navigation of a non-holonomic robot. The core concepts and implementation details of the algorithm are discussed, emphasizing its ability to efficiently explore continuous state spaces and generate drivable paths.The effectiveness of the proposed path planning algorithms is evaluated through extensive simulations and real-world experiments using the mobile platform. Performance metrics such as path length, execution time, and collision avoidance are analyzed to assess the efficiency and reliability of the algorithms

Terminologia e interculturalità. Problematiche e prospettive

La terminologia contribuisce al consolidamento di patrimoni linguistici e culturali mentre la sua diffusione intra- e interlinguistica favorisce la costruzione di dialoghi interdisciplinari, evolvendo in parallelo a nuovi bisogni e contesti. Queste dinamiche si innestano nelle problematiche della comunicazione interculturale, tanto nelle pratiche dell’espressione quanto in quelle della traduzione interlinguistica. In questo volume, studiose e studiosi, specialiste e specialisti di terminologia presentano le loro riflessioni su queste tematiche, indagando la dimensione culturale e interculturale della ricerca terminologica e delle sue pratiche, interrogando tutti i fenomeni relativi all’incontro fra culture in atto nella realizzazione discorsiva di ambito specialistico. Tali riflessioni considerano ogni dimensione della testualità, fino agli spazi digitali, che offrono strumenti di analisi oltre i limiti della materialità, offrendo così un panorama ampio nel dibattito in corso, un terreno fertile per la verifica teorica alle questioni di ricerca in ambito terminologico

Proceedings of the Fifth Italian Conference on Computational Linguistics CLiC-it 2018

On behalf of the Program Committee, a very warm welcome to the Fifth Italian Conference on Computational Linguistics (CLiC-­‐it 2018). This edition of the conference is held in Torino. The conference is locally organised by the University of Torino and hosted into its prestigious main lecture hall “Cavallerizza Reale”. The CLiC-­‐it conference series is an initiative of the Italian Association for Computational Linguistics (AILC) which, after five years of activity, has clearly established itself as the premier national forum for research and development in the fields of Computational Linguistics and Natural Language Processing, where leading researchers and practitioners from academia and industry meet to share their research results, experiences, and challenges

Finanza e credito

Analisi del questionario con riferimento a finanza e credit

Le risposte al questionario: finanza e credito

I risultati del questionario delineano una situazione in cui una buona parte delle imprese del campione, nonostante la pesante crisi, mostra una discreta salute finanziaria, e una restante parte che, di contro, presenta condizioni economico-finanziare squilibrate e qualche criticità nella relazione con la propria banca di riferimento che generano una maggiore sensibilità verso gli aspetti finanziari della gestione aziendale, ritenuti conseguentemente importanti per la vita dell’impresa stessa

Strumenti e prodotti finanziari: bisogni di investimento, finanziamento, pagamento e gestione dei rischi

Il presente volume intende offrire un contributo alla conoscenza degli strumenti e dei prodotti finanziari attraverso un percorso logico finalizzato a descriverne le caratteristiche economico-tecniche e i principali aspetti di valutazione. L’intensità e la frequenza dei cambiamenti che hanno interessato la complessiva attività di intermediazione finanziaria, rendono quanto mai necessario un continuo aggiornamento delle conoscenze teoriche e pratiche degli strumenti e dei prodotti finanziari la cui varietà è aumentata in modo esponenziale negli ultimi anni.Pensato come strumento di apprendimento per gli studenti di un corso di laurea di primo livello, il testo può risultare un utile strumento operativo per tutti coloro che desiderano approfondire le proprie conoscenze del complesso e mutevole mondo degli strumenti finanziari.Il testo nasce dall’esperienza didattica dei corsi di Economia degli Intermediari Finanziari e di Economia del Mercato Mobiliare, tenuto dagli autori presso la Facoltà di Economia ‘Marco Biagi’ e la Facoltà di Scienze della Comunicazione e dell’Economia dell’Università di Modena e Reggio Emilia.Il proposito è stato quello di realizzare uno strumento di apprendimento per gli studenti di un corso di laurea di primo livello: a tal fine, i temi vengono illustrati seguendo gli schemi classici dell’economia dei sistemi finanziari.Seguendo questo approccio, si affrontano le tematiche inerenti: il valore finanziario del tempo, i concetti generali di rendimento e di rischio, il fabbisogno finanziario delle imprese, i servizi e i prodotti bancari, i titoli di debito, i titoli di capitale e ibridi, i prodotti del risparmio gestito, i contratti assicurativi, i contratti derivati e alcune nozioni inerenti la gestione del rischio di cambio. In particolare i singoli strumenti finanziari vengono descritti analizzandone le caratteristiche tecnico-economiche e i principi generali di valutazione degli strumenti medesimi. Di volta in volta, sono riportati esempi relativi ai principali strumenti finanziari presenti nel contesto istituzionale italiano.La trattazione delle principali categorie degli strumenti finanziari negoziati nel sistema finanziario e un adeguato approfondimento del loro funzionamento e caratteristiche rendono il volume un utile strumento operativo per tutti coloro che desiderano approfondire le proprie conoscenze del complesso e mutevole mondo del funzionamento degli strumenti e dei prodotti finanziari

Finanza e sviluppo in Europa: il caso delle Pmi nelle aree economicamente svantaggiate

Il contributo si articola in cinque parti principali. La prima \ue8 volta alla valutazione delle trasformazioni intervenute nella struttura dei sistemi bancari europei con l\u2019obiettivo di identificare eventuali tendenze verso la convergenza dei sistemi e/o la permanenza di elementi distintivi di struttura in grado di incidere sui rapporti con le PMI. La parte seguente \ue8 indirizzata a valutare empiricamente il legame tra le caratteristiche strutturali dei principali sistemi bancari europei e il diverso grado di sviluppo economico delle aree locali. La valutazione comparata dei rapporti tra PMI e sistema finanziario forma invece l\u2019oggetto della terza parte del lavoro, in cui si evidenzia come i rischi di razionamento dei finanziamenti interessino in maniera eclatante alcuni segmenti di imprese pi\uf9 rilevanti per lo sviluppo economico (nuove imprese e piccole imprese nelle prime fasi di sviluppo caratterizzate da progetti imprenditoriali a contenuto innovativo). Pertanto, assumono importanza le politiche di offerta delle banche e le esperienze pi\uf9 significative di supporto finanziario alle PMI da parte di operatori pubblici, valutate e descritte in ottica comparata nelle ultime due parti del lavoro, con l\u2019obiettivo di delineare le forme di intermediazione e gli strumenti finanziari con cui il settore pubblico affianca e stimola la finanza degli operatori privati

Synérgies Italie. Revue du GERFLINT. n. 17. INDUSTRIES DES LANGUES FRANCE-ITALIE

Ce numéro de Synergies Italie est l’occasion de présenter quelques recherches en cours en France et en Italie dans le domaine linguistique qui ont des applications concrètes au sein des industries des langues, ainsi que d’analyser les produits (corpus, bases de données terminologiques, outils de traitement automatique) existants, un quart de siècle après l’essor de ces industries. Nous nous sommes intéressées aux retombées que l’emploi généralisé des technologies du traitement automatique des langues (TAL) a eues dans ces deux pays sur le grand public, sur les professionnels de la langue (traducteurs, terminologues, lexicographes) et dans le monde de la recherche universitaire. Nous nous sommes interrogées en particulier sur la présence de la langue française et de la langue italienne (et de la traduction de l’une à l’autre) à l’intérieur des nouveaux instruments développés

Da un mondo all’altro. L’“apertura della bocca” e il legame tra il defunto e il vivo

Il contributo descrive brevemente la cerimonia dell'apertura della bocca nell'antico Egitto e cerca un collegamento tra il legame che si stabilisce, anche a livello giuridico, tra il defunto e l'officiante del suo funerale